Ngày 14 tháng 3 năm 2011, văn phòng báo chí Tòa Thánh loan tin bổ nhiệm linh mục Giuse Nguyễn Tấn Tước, hiện đang là Giám đốc Trung tâm Mục vụ Giáo phận Phú Cường, đã được Giáo hoàng Biển Đức XVI bổ nhiệm làm Giám mục phó Giáo phận Phú Cường.[9] Lễ Tấn phong Tân giám mục được cử hành vào ngày 29 tháng 4 cùng năm. Giám mục Chủ phong cho Tân giám mục Giuse là Giám mục chính tòa Giáo phận Phú Cường Phêrô Trần Đình Tứ, phụ phong là hai giám mục: Giám mục Tôma Aquinô Vũ Đình Hiệu, giám mục Phụ tá Giáo phận Xuân Lộc và Giám mục Vinh Sơn Nguyễn Văn Bản, giám mục chính tòa Giáo phận Ban Mê Thuột.[10]

Giám mục Giuse Nguyễn Tấn Tước chọn khẩu hiệu Giám mục: Ngài phải lớn lên (Ga 3,30). Giám mục Giuse cho rằng: khẩu hiệu này nói lên tâm niệm của đời giám mục là tìm cách khiến Chúa Kitô lớn lên tại chính con người mình, trở nên “đồng hình đồng dạng với Đức Kitô” và Đức Kitô cũng phải được lớn lên cả nơi những người mà giám mục được gọi mời yêu thương phục vụ. Nói về hình ảnh huy hiệu Giám mục của mình, Tân giám mục cho biết hình ảnh trọng tâm trong huy hiệu là Chúa Kitô với tư thế tượng trưng sự nối kết đất trời và liên kết với những người xung quanh. Các hình người nhỏ là biểu tượng các tín hữu, trong đó có giám mục với mục đích dắt dìu tín hữu theo bước Chúa Kitô với hy vọng được lớn lên trong chính Chúa.[8]

Ngày 30 tháng 6 năm 2012, Giám mục Nguyễn Tấn Tước kế vị chức vụ Giám mục chính tòa Giáo phận Phú Cường, kế nhiệm Giám mục Phêrô Trần Đình Tứ xin từ chức vì lý do tuổi tác.[11][8] Ông chính thức nhậm chức ngày 25 tháng 8 cùng năm.[1]

Các giám mục Việt Nam từ 27 giáo phận họp Đại hội XIV Hội đồng Giám mục Việt Nam tại trung tâm Mục vụ Giáo phận Hải Phòng vào cuối tháng 9 và đầu tháng 10 năm 2019. Trong khuôn khổ đại hội, các giám mục đã sắp xếp và bầu chọn nhân sự trong hội đồng. Kết quả, các giám mục tiếp tục chọn Giám mục Giuse Nguyễn Tấn Tước đảm trách vai trò Chủ tịch Uỷ ban Truyền thông Xã hội thuộc Hội đồng Giám mục trong nhiệm kỳ 2019 – 2022.[4]